Podstata fúzie senzora - váženie každého senzora

Vo zvyšku tohto článku sa zameriame na fyzické umiestnenie, ale rovnaká myšlienka sa vzťahuje na akékoľvek množstvo, ktoré chcete zmerať. Môžete si myslieť, že viacero záložných senzorov toho istého typu je uskutočniteľných, ale to často kombinuje ich rovnaké slabosti nešťastným spôsobom.

Naopak, hybridný systém je výkonnejší. Žiadny senzor nás nemôže prinútiť dôverovať * * *, pretože každý senzor rieši iba problém a predstavuje rôzne fragmenty a iba ich kombináciou môžeme vidieť pravdu.

Pozrime sa na niektoré typické senzory používané v štvoruholníku a diskutujte o ich výhodách a nevýhodách, ako aj o ich úlohe pri fúzii senzorov.

Globálny systém polohovania (GPS)

GPS má zjavné obmedzenia. Chyba odberu vzoriek môže byť dva metre a odchýlka sa bude driftovať so satelitom.

Ak chcete použiť systém globálneho polohovania na získanie presnej polohy do centimetrov, musíte ju pribiť v správnej polohe a zmerať ho za pár dní. To zjavne nie je to, čo chceme. Ale v skutočnosti, pohyb vysokou rýchlosťou vo vzduchu, ani 100 Hz GPS zariadenie nemôže vyhladiť čas.

GPS vám nemôže povedať smer, ktorým čelíte, iba smer, ktorým sa pohybujete.

Rozlíšenie Z (výška) môže byť navyše jedna desatina zemepisnej šírky a dĺžky. Takže musíme nechať 20 metrov na zem. To znamená, že samotný GPS vám nemôže povedať, ako ďaleko ste od zeme, iba to, ako ďaleko ste od hladiny mora. Logickým riešením spočíva v prečítaní pred vzletom, ale potom máme 20 metrov chybovú lištu. Okrem toho je za letu vplyv zeme na signály GPS iný, takže nemôžeme predpokladať, že tieto chyby budú odstránené v dlhodobom úteku-hoci budú najskôr eliminované!

Je zrejmé, že GPS nestačí.

Nemôžeme spoľahlivo lietať do 20 až 40 metrov nad zemou, ktorá je vysoká najmenej päť poschodov, čo je na dlhú vzdialenosť pre okraj. V skutočnom živote je úžasné, že sa dokážete nájsť kdekoľvek na svete s vertikálnou chybou 20 metrov ... ale to nás nemôže zabrániť v zrútení, bez diferenciálnych pozemných staníc GPS, drahých vysokorýchlostných prijímačov a niektorých dobrých topológií.