zrýchlenie

Z tohto dôvodu sú akcelerometre dobrí priatelia gyroskopov: pretože dokážu zistiť vynikajúce „smerujúce“ odkazy (aspoň keď sú v stave gravitácie Zeme).

Všeobecne povedané. Od jedného okamihu do druhého prijíma gravitáciu, lineárne zrýchlenie, odstredivú silu generovanú rotáciou, vibráciami, hlukom a samozrejme defektmi senzora.

Preto, napriek vysokej rýchlosti odberu vzoriek a dobrej presnosti senzorov MEMS (zvyčajne rovnako dobré ako gyroskopy), údaje akcelerometra sú stále jedným z hlučných a nespoľahlivých údajov. Dostala niekoľko „signálov“, ktoré musia byť disambiguované. Ale je to citlivosť na všetky tieto rôzne signály, vďaka ktorej je to univerzálne-počuje všetko.

Existujú dva integračné kroky zrýchlenia z pozície, ktorú skutočne chceme vedieť, takže musíme zhrnúť veľa deltov a chybových riadkov, od nameraného zrýchlenia po odhadovanú rýchlosť, a potom to musíme urobiť znova, aby sme získali odhadovanú polohu. Chyby sa neustále hromadia.

To je dôvod, prečo je GPS priateľom akcelerometra: pretože „periodicky sa„ nula “zvyšujúca sa chyba polohy, rovnako ako akcelerometer jemne vynuluje chybu azimutu gyroskopu.

magnetometer

Dobrý kompas by sa nemal ignorovať. Rovnako ako akcelerometra sa však zvyčajne používa ako metóda riadenia pre dlhodobý drift Gyro. Vedieť, ktorý smer je hore, je užitočnejšie ako vedieť, ktorý smer je magnetický sever, ale s týmito dvoma, môžeme poznať našu skutočne dobrú pozíciu na Zemi.

Často sú spárované s prijímačmi GPS, pretože opäť bojujú proti veľkým slabostiam druhých, ale v iných aspektoch sú úzko spojené. Jeden poskytuje drsnú vynikajúcu polohu a druhý poskytuje hrubý vynikajúci smer.