akcelerometer

To je dôvod, prečo sú akcelerometre dobrými priateľmi gyroskopov: pretože dokážu detekovať vynikajúce „dolné“ referencie (aspoň, keď sú v stave zemskej príťažlivosti).

No, všeobecne povedané. Z jedného momentu na druhý dostáva gravitáciu, lineárne zrýchlenie, odstredivú silu generovanú rotáciou, vibrácie, hluk a samozrejme defekty snímača.

Preto aj napriek vysokej vzorkovacej frekvencii a dobrej presnosti MEMS senzorov (zvyčajne takých dobrých ako gyroskopy), údaje z akcelerometra stále patria medzi zašumené a nespoľahlivé údaje. Dostalo niekoľko „signálov“, ktoré treba rozlíšiť. Ale je to práve citlivosť na všetky tieto rôzne signály, ktorá ho robí takým univerzálnym – počuje všetko.

Existujú dva integračné kroky zrýchlenia z polohy, ktorú skutočne chceme vedieť, takže musíme zhrnúť veľa delt a chybových línií, od nameraného zrýchlenia po odhadovanú rýchlosť, a potom to musíme urobiť znova, aby sme získali odhad pozíciu. Chyby sa stále hromadia.

To je dôvod, prečo je GPS priateľom akcelerometra: pretože pravidelne „nuluje“ rastúcu chybu polohy, rovnako ako akcelerometer jemne nuluje chybu azimutu gyroskopu.

magnetometer

Dobrý kompas by sa nemal ignorovať. Avšak, podobne ako akcelerometer, sa zvyčajne používa ako kontrolná metóda pre dlhodobý gyroskop. Vedieť, ktorý smer je hore, je užitočnejšie ako vedieť, ktorý smer je magnetický sever – ale s týmito dvoma môžeme poznať našu skutočne dobrú polohu na Zemi.

Často sú spárované s GPS prijímačmi, pretože opäť bojujú proti svojim veľkým slabostiam, no v ostatných aspektoch sú si navzájom blízke. Jeden dáva hrubú vynikajúcu pozíciu a druhý dáva hrubý vynikajúci smer.