Predpokladajme, že fyzický senzor letí na štvoruholníku.Ak stojíte šikmo, Pytagoras povedal, že zem vyzerá ďalej, než v skutočnosti je.Bol dostatočne naklonený, že sme ho vôbec nevideli, hoci nás od nárazu delilo len pár centimetrov.

Aby sme to napravili, musíme poznať našu tendenciu.To znamená ...

Gyroskop a akcelerometer sa spoločne nazývajú „IMU“, ale dôvod, prečo sa často objavujú spolu, je ten, že prirodzene zakrývajú svoje hlavné slabiny.Ide o klasický fúzny pár.

Samostatne je však gyroskop dobrým a čistým zdrojom údajov snímača a získate tak nepretržité meranie polohy.

Bez prílišných detailov je gyroskop vyrobený z mikromechanickej ladičky vyleptanej na povrchu čipu.Keď sa čip otáča, niektoré ladičky budú silné a navzájom zmenia tón.

MEMS gyroskopy nie sú takmer ovplyvnené žiadnym pohybom okrem rotácie.Neovplyvnia ich ani prudké vibrácie (v rámci špecifikácie), pretože ide o priečne zrýchlenie.

Ak sa pozriete na vnútornú riadiacu slučku multirotora, je to gyroskop používaný letovým ovládačom na udržanie úrovne vo vzduchu.Niektorí piloti rýchlostného režimu úplne vypnú akcelerometer, čím gyroskopu poskytnú väčšiu šírku pásma, pretože gyroskop má veľa dôležitých kľúčov.

Ak viete, kde ste boli pred pol milisekundou a chcete vedieť, čo sa odvtedy zmenilo, potom je gyroskop rýchly, presný a spoľahlivý.A nepotrebujú flexibilné povrchy ani satelity.

Slabinou gyra je drift.Bez ohľadu na to, ako veľmi sa snažíte, zdá sa, že sa pomaly otáčajú okolo náhodnej osi.Každé otočenie trvá niekoľko minút, ale aj nehybná tehla sa bude otáčať jemne.Hromadenie relatívnych vzoriek s cieľom získať „vynikajúce“ odhady tiež spočítava chybové úsečky.Chybu vzostupného gyroskopu je potrebné pravidelne "nulovať" externou vynikajúcou referenčnou značkou.